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中南大学学报(自然科学版)

Journal of Central South University

第40卷    第z1期    总第1期    2009年9月

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带有未知死区的机器人自适应滑模控制
华森1,朱秋琴1,周树杰1,张天平2

(1.扬州大学 信息工程学院,江苏 扬州,225009
2.江苏省扬州市扬州大学信息工程学院
)

摘 要: 针对带有未知死区的柔性关节刚性臂机器人系统,提出一种基于滑模变结构控制技术的控制器设计方案。该方案充分考虑机器人控制过程中存在的死区现象对系统性能的影响。为了使系统能够尽快进入滑动模运动,同时减弱系统抖动对实时控制所带来的不利影响,采用了一种新的滑模到达律。最后分2步来设计系统控制律。仿真结果证明了该控制方案的有效性。

 

关键字: 机器人; 死区; 滑模控制; 自适应控制

Adaptive sliding mode control of robot manipulators with unknown dead-zone
华森1,朱秋琴1,周树杰1,张天平2

1.扬州大学 信息工程学院,江苏 扬州,225009
2.江苏省扬州市扬州大学信息工程学院

Abstract:A design scheme for rigid-link flexible-joint robot manipulators with unknown dead-zone was proposed. The design was based on the principle of sliding mode control. The approach took into account the phenomenon and the effect of dead-zone in the operation of robots control. In order to force the system to work in the sliding modes as soon as possible and reduce the adverse effect caused by chattering on real-time control, a new reaching law was presented. The control law was designed by two steps. Simulation results show the effectiveness of the scheme.

 

Key words: robot manipulators; dead-zone; sliding mode control; adaptive control

中南大学学报(自然科学版)
  ISSN 1672-7207
CN 43-1426/N
ZDXZAC
中南大学学报(英文版)
  ISSN 2095-2899
CN 43-1516/TB
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